智能控制理论与应用

  • 单连杆机械臂多智能体系统的鲁棒自适应容错一致性跟踪控制

    刘科力;孙宗耀;李娇娇;赵军圣;

    研究了一类由三个单连杆机械臂组成的多智能体系统的鲁棒自适应容错一致性跟踪控制问题。借助自适应技术中的Backstepping方法,设计了一个状态反馈控制器,确保系统在遭受未知有界扰动和执行器输入故障的情况下,尽管只有部分追随者可以获取领导者的信息,但每个单连杆机械臂的角速度能一致地渐近跟踪领导者信号。本文的创新之处在于在单连杆机械臂系统中同时考虑扰动和故障,并将多智能体系统控制策略应用于机械臂系统中。最后通过仿真验证了控制策略的有效性。

    2025年06期 v.38;No.162 823-830页 [查看摘要][在线阅读][下载 1766K]
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  • 基于障碍函数的轮式机器人滑模轨迹跟踪控制

    郭宝弟;曹腾;马壮;杨少华;

    提出了一种受未知干扰的轮式机器人的轨迹跟踪控制策略。设计了一种学习观测器来估计轮式机器人的位置和方向角,同时重建未知的干扰。基于学习观测器的估计值,设计了一种结合障碍函数的滑模控制器,以在轨迹跟踪中有效控制位置和方向角的估计误差。给出严格的Lyapunov稳定性分析,证明所提控制策略下闭环系统的稳定性。最后,仿真结果验证了所提方法的有效性和鲁棒性。

    2025年06期 v.38;No.162 831-839页 [查看摘要][在线阅读][下载 1700K]
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  • 基于树莓派和YOLO算法的车型检测

    薛培友;刘磊;刘瑞阳;卞文阳;闫冬梅;

    随着我国民用车辆保有量呈现出显著的增长态势,交通管理工作面临着前所未有的挑战。在此背景下,智能交通系统的研发显得尤为迫切且刻不容缓。车型检测作为智能交通系统的核心关键技术,在交通管理领域中发挥着举足轻重的作用。然而,现有的车型检测系统存在着资源消耗大、成本居高不下等明显弊端,这在很大程度上限制了系统的广泛推广与应用。针对这一现状,本文构建了10类常见汽车的TenCar数据集,并提出了一种基于树莓派和YOLOv4-tiny算法的低成本车型检测系统。经过实践验证,YOLOv4-tiny模型在TenCar数据集上实现了85.65%的精确率和99.9%的召回率。该系统巧妙地借助图像识别技术以及精简的硬件设施,能够对车辆进出入场所的车型进行高效、自动的检测。这一特性在很大程度上简化了车辆的查找过程,使得管理工作更加便捷高效,并且该系统具有良好的普及性,易于在公司、小区等场所推广应用。

    2025年06期 v.38;No.162 840-852页 [查看摘要][在线阅读][下载 2725K]
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光纤通信与信息处理

  • 融合全局注意力机制的多尺度船舶检测算法

    黄媛;曹明华;吕志胜;张凌雲;封斌;

    针对复杂海域航行过程中,仍存在小目标漏检和多目标分类性能不佳的问题,提出一种全局注意力引导的多尺度船舶检测算法,命名为GAG-YOLO。在YOLOv5目标检测网络中引入全局注意力机制(GAM),以捕捉全局上下文信息,使模型能够更好地辨别船舶目标与复杂背景之间的差异。此外,优化锚框参数以更好地匹配船舶的形状,更准确地定位和识别不同尺度船舶目标。最后,改进YOLOv5网络的损失函数,利用Focal-EIOU聚焦高质量样本,通过分配不同的权重进行更精确的边界框回归。实验结果表明,GAG-YOLO在检测准确性、鲁棒性方面均优于列出的YOLO系列算法,其中平均精度均值m_(AP0.5:0.95)提高了4.6%。该检测算法在提升整体检测速度的同时,有效降低了漏检与误检率,为复杂海域中的船舶监测提供了更快速且准确的解决方案。

    2025年06期 v.38;No.162 853-863页 [查看摘要][在线阅读][下载 2869K]
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  • 基于飞秒激光直写长周期光纤光栅的可调谐锁模激光器

    李嘉鑫;张丽强;姚一村;索玉曼;王明红;

    报道了一种基于飞秒激光直写长周期光纤光栅(LPFG)的波长可调谐锁模激光器。使用飞秒激光器,直写了周期为50μm的LPFG,其在1 032.67 nm附近透射峰的3 dB带宽为12.09 nm。将LPFG作为滤波器用于掺镱光纤锁模激光器,获得了稳定的锁模脉冲。改变周围介质的折射率,LPFG的透射波长随之改变。当介质折射率在1.40~1.43范围变化时,锁模激光器的工作波长在1 046.42~1 060.25 nm范围内可调谐,总调谐范围13.83 nm。与其他波长调谐方式相比,飞秒激光直写的光纤光栅结构简单,参数灵活,易于与光纤器件集成。

    2025年06期 v.38;No.162 864-873+881页 [查看摘要][在线阅读][下载 2759K]
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  • 基于波导空隙型马赫曾德干涉器的光纤扭转传感器研究

    石聪;庞清顺;张丽强;姚一村;

    包层波导马赫-曾德干涉器具有光谱规律性好、灵敏度高等特点,适用于多种光纤传感器结构。本工作中,飞秒激光微加工技术被用于在标准单模光纤中直接刻写光波导,构建包层波导内联马赫-曾德干涉器。通过在波导结构中留存空隙,实现了对干涉光谱对比度的提升。对该传感器进行扭转实验时,其强度灵敏度和波长灵敏度在-13.08~13.08 rad/m范围内分别可达-1.007 dB/(rad·m~(-1))和1.478 nm/(rad·m~(-1))。与传统结构相比,空隙的留存使该传感器对扭转响应更加灵敏,且对轴向应变实现了补偿,实现了较低的交叉响应,在高灵敏光纤扭转传感领域具有潜在的应用价值。

    2025年06期 v.38;No.162 874-881页 [查看摘要][在线阅读][下载 2570K]
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新材料与智能制造

  • 基于丝网印刷电极的磁辅助适配体传感器的构建及对污水中H1N1的电化学检测

    熊婵如;王宝池;何军;陈星;

    H1N1流感病毒作为一种高传染性病原体,可通过水环境介质传播加剧扩散风险,严重威胁公共卫生安全。在污水检测领域,H1N1的传统检测技术面临着基质复杂导致的灵敏度不足、操作流程繁琐耗时以及难以实现现场快速筛查等诸多挑战。电化学适配体传感器因其具备高灵敏度、快速响应及良好的抗干扰能力,尤其适用于复杂环境样本的检测。为进一步开发适用于现场即时检测污水中H1N1流感病毒的小型化传感器,将两种适配体分别修饰于Fe_3O_4-NH_2@Au磁性纳米颗粒和Au@Pt纳米酶表面,并富集H1N1-HA蛋白形成“捕获组件-目标物-识别组件”的复合结构后,通过外部磁场固定于丝网印刷电极上,催化H_2O_2/对苯二酚(HQ)反应检测H1N1-HA蛋白。在实际污水样本中,该传感器对H1N1-HA蛋白具有良好的回收率,并且基于丝网印刷电极构建的传感器更便于现场即时检测。

    2025年06期 v.38;No.162 882-890+965页 [查看摘要][在线阅读][下载 2578K]
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  • 艾草生物炭的制备及其吸附性能研究

    胡跃希;杨鸿宇;程文博;常飞;胡健;王茂旭;许清惠;徐宇轩;

    为实现艾草精油萃取废渣的资源化利用,分别以废渣和其磷酸改性产物为前驱体,在不同的碳化温度下制备了生物炭(WBC)和改性生物炭(WAC),系统考察两者对三种有机小分子[甲基橙(MO)、罗丹明B(RhB)和盐酸四环素(TC)]的吸附性能,并通过三种动力学模型对吸附过程进行分析。结果表明,磷酸活化显著增强空隙结构,WAC样品表面具有更多的褶皱及孔洞,其中WAC800比表面积最大,可达667 m~2/g。相应地,WAC的吸附性能全面优于WBC,其中WAC800对MO、RhB、TC的平衡吸附量分别为40.1、19.1、38.7 mg/g。三种有机分子的吸附均遵循准二级动力学模型,表明吸附类型为化学吸附,主要源于吸附材料与目标分子之间氢键和静电π-π相互作用等诱导的表面络合。

    2025年06期 v.38;No.162 891-899页 [查看摘要][在线阅读][下载 2413K]
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  • 电化学剥离一步构建碘掺杂石墨烯用于超级电容器

    林颖;薛子龙;冯书钊;刘燕;李倩;徐彩霞;

    以高纯度石墨片作为工作电极,在稀硫酸与碘化铵混合电解液中,采用一步电化学剥离法同步实现石墨烯的剥离与碘掺杂。实验结果表明,碘掺杂抑制了石墨烯片层堆叠,并增加了边缘缺陷,从而提升材料的比电容以及循环稳定性。所制备的电极在1 A/g电流密度下可以达到82.1 F/g的比电容,在5 A/g电流密度下循环10 000圈后容量保持率为90.7%。基于该材料构筑的对称超级电容器在300 W/kg功率密度下,能量密度可达3.48 W·h/kg, 5 000圈循环后容量保持率为91.3%。所提出的电化学原位掺杂策略,无需高温或后处理步骤,碘掺杂可有效增强石墨烯材料的结构稳定性和电化学性能,不仅解决了传统掺杂工艺的复杂性,也为超级电容器电极材料的选择提供了新的可能。

    2025年06期 v.38;No.162 900-908页 [查看摘要][在线阅读][下载 3843K]
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  • CNT纸基可穿戴器件的研究进展:制备、性能优化和应用

    王莹莹;冯卓;王探宇;郝志峰;张江路;刘皓;

    随着可穿戴技术的快速发展,柔性、轻质且高性能的传感与能源材料成为研究热点。碳纳米管(CNT)纸作为一种自支撑、多孔网络结构的功能薄膜,凭借其高比表面积、优异的导电/导热性、良好的力学适配性及树脂相容性,在可穿戴器件领域展现出巨大的应用潜力。系统综述了CNT纸基复合材料的制备技术、性能优化策略及其在可穿戴领域的创新应用进展,重点介绍了其在柔性传感器、执行器及微型能源器件(如柔性电池、超级电容器和摩擦纳米发电机等)中的创新设计与应用。CNT纸基复合材料凭借独特优势,正加速推动可穿戴技术迈向高性能、多功能与实用化新阶段,该综述可为下一代高性能可穿戴技术提供技术支撑与实践指导。

    2025年06期 v.38;No.162 909-917页 [查看摘要][在线阅读][下载 2488K]
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  • 基于TPMS结构设计的钛合金增材制造技术的研究进展

    张云龙;刘德宝;任晓雪;王伟娥;李成海;翟梓棫;王俊青;王兆彬;杨慧;

    近年来,增材制造(AM)技术作为一种数字化制造技术,具有加工精度高、制造周期短等特点,在装备制造等领域备受关注。钛合金因其高强度、低密度和良好的耐腐蚀性,逐渐成为AM技术应用的重要材料之一。三周期最小曲面(TPMS)结构因其独特的几何特性,能兼顾材料轻量化设计和提升力学性能的特点。将TPMS结构设计应用于钛合金AM,有望进一步提升构件的综合性能。本文旨在探讨基于TPMS结构设计的钛合金AM技术的最新研究进展,重点阐述了TPMS结构独特的几何特征,介绍以激光选区熔化等为主的制造工艺及参数优化方法。从力学、物理和耐腐蚀以及热管理等方面分析其性能特点,并简述了航空航天、生物医用、汽车制造等领域的应用成果,这为高性能钛合金体系材料的深入研究和应用范围拓展提供参考。

    2025年06期 v.38;No.162 918-926页 [查看摘要][在线阅读][下载 1838K]
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  • 超分子自组装法制备钒掺杂的g-C3N4纳米管及其光催化制氢性能

    荆慧娟;栾梦格;叶灏霖;张辰;丁双双;周丙新;

    石墨相氮化碳(g-C_3N_4)作为一种可见光响应的光催化剂,面临掺杂改性和低维形貌调控难以兼顾的难题。利用三聚氰胺和三聚氰酸通过三重氢键连接构成超分子前驱体,加入钒盐干燥后煅烧得到钒掺杂的g-C_3N_4纳米管。钒掺杂可诱导超分子前驱体自裂变为纳米管,在优化g-C_3N_4电子结构的同时增大了比表面积。系统研究了钒掺杂对g-C_3N_4光电化学性质和光催化产氢性能的影响。结果表明钒掺杂的g-C_3N_4在可见光照射下的产氢性能最高为599.1μmol·h~(-1)·g~(-1),是纯g-C_3N_4的2.8倍。这主要归因于拓宽的光吸收范围、减小的电子传输电阻和增大的比表面积的协同作用。

    2025年06期 v.38;No.162 927-934页 [查看摘要][在线阅读][下载 2597K]
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  • 玉米秸秆基生物质碳量子点修饰g-C3N4/BiVO4高效光降解左氧氟沙星

    欧晓霞;韦梦兰;王艺濛;滕飞;

    采用简便水热合成法成功将玉米秸秆生物质碳量子点(CQDs)引入g-C_3N_4/BiVO_4(CN/BVO)体系。通过X射线衍射、傅里叶变换红外光谱、扫描电子显微镜、紫外-可见漫反射光谱、光致发光和电化学等技术对材料的微观结构、形态、组成及光电化学性质进行了系列表征。结果表明,在模拟太阳光照射180 min内,CQDs负载量为20 mg的C20-CN/BVO复合材料对左氧氟沙星(LEV)的去除率达89.1%,其动力学常数分别为g-C_3N_4、BiVO_4和CN/BVO的1.6、1.8和1.9倍。三维激发-发射矩阵荧光光谱实验直观揭示了LEV的光催化降解过程。机理研究表明,光生空穴是LEV降解的主要活性物种。结合自由基捕获实验及能带理论,提出了全固态Z型电荷转移机制。本研究为设计g-C_3N_4基异质结光催化剂提供了新思路,同时为抗生素污染的高效绿色治理提供了创新方案,有望推动该领域的技术进步。

    2025年06期 v.38;No.162 935-944页 [查看摘要][在线阅读][下载 3592K]
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生命科学与医药健康

  • 不同DAR值肿瘤微环境响应型抗PD-L1抗体偶联药物的制备及初步稳定性研究

    任雨乐;郭清城;潘志远;朱湋帆;庄煌圳;高天宇;陈一;郭梦慧;刘涛;王晨光;冀芦沙;钱卫珠;侯盛;李军;孙梓乔;王学堃;谢磊;徐进;张大鹏;郭怀祖;

    PD-1/PD-L1免疫疗法的快速发展为肿瘤治疗开辟了新的方向,但如何进一步提升其抗肿瘤效能仍面临诸多挑战。抗体药物偶联物(ADC)能够显著拓宽化疗药物的治疗窗口,协同激活免疫,但不同的药物抗体偶联比(DAR)可能对其活性和稳定性等关键属性产生影响。目前,关于不同DAR值的新一代靶向PD-L1 ADC的研究尚较为匮乏。本研究首次采用不同类型的抗PD-L1抗体,制备了不同DAR值的肿瘤微环境响应型PD-L1 ADC,并进行了初步表征、活性评估及初步稳定性分析。研究结果表明,抗体类型和DAR值显著影响PD-L1 ADC的活性和稳定性。新一代PD-L1 ADC的开发,需要综合考虑效能和成药性等多种因素。本研究为新一代PD-L1 ADC的设计、开发及机制研究提供了基础数据和理论支持。

    2025年06期 v.38;No.162 945-955页 [查看摘要][在线阅读][下载 2590K]
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  • 枯草芽孢杆菌B579代谢物抑制尖孢镰刀菌生长及作用机理研究

    冯靖涵;范宗强;郑丽雪;陈子涵;刘晨珂;王会;彭向前;陈芳;

    目的:探究枯草芽孢杆菌B579对尖孢镰刀菌的抑菌机理。方法:采用共培养和代谢组学技术并结合平板抑菌试验,筛选出具有抑菌作用的差异代谢物。测定差异代谢物对尖孢镰刀菌菌丝体胞外相对电导率、丙二醛含量、可溶性蛋白质含量和过氧化氢酶活性的影响,并探究其对黄瓜枯萎病的防治效果。结果:在共培养条件下(B579和病原菌),共发现48种B579高分泌的差异代谢物。在所测的15种差异代谢物中,抑菌活性较强的为反式肉桂酸(CA)和棕榈酸(PA)。在三种处理浓度下,CA和PA均在50μg/mL显示出最强的抑菌活性,产生的抑菌圈直径分别为0.63 cm和1.27 cm。在液体培养中,CA和PA(50μg/mL)处理的菌体胞外相对电导率、丙二醛含量和过氧化氢酶活性显著升高,而胞内可溶性蛋白含量显著降低。盆栽试验表明:CA和PA的应用对黄瓜枯萎病的防治效果分别为67.58%和47.29%。结论:共培养条件下所筛选的CA和PA能引起病原菌细胞膜氧化损伤,导致膜完整性丧失及透性增强,抑制病原菌的生长,从而有效防治尖孢镰刀菌。

    2025年06期 v.38;No.162 956-965页 [查看摘要][在线阅读][下载 1811K]
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  • 基于聚合物选择的无定形固体分散体混溶性预测与性能优化进展

    屈蓓蓓;吴恒乾;丁壮;韩军;邬传宇;王正平;

    无定形固体分散体(Amorphous Solid Dispersion, ASD)作为提高难溶性药物溶解度和生物利用度的重要策略,在药物递送领域备受关注。聚合物的选择在ASD体系中起着关键作用,直接影响药物-聚合物的混溶性、稳定性及最终制剂性能。因此,准确预测药物与聚合物的混溶性,并根据不同性能需求选择合适的聚合物以优化ASD体系,具有重要的研究意义。本综述聚焦于聚合物选择对ASD体系的关键影响,系统总结了药物-聚合物混溶性的预测与表征技术,并详细梳理了重结晶抑制、溶出增强和稳定性改进等多方面的性能优化策略,为ASD的合理设计提供理论依据,并推动其在难溶性药物递送中的广泛应用。

    2025年06期 v.38;No.162 966-975页 [查看摘要][在线阅读][下载 1708K]
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  • 含马来酰亚胺结构的5-(1-氨基-2-苯氧丁烯基)巴比妥酸衍生物的合成及除草活性研究

    韩世博;陈珂;王淑敏;付书悦;高卫;雷康;

    为寻找结构新颖、活性更高的除草剂先导化合物,设计、合成了19个含马来酰亚胺结构的5-(1-氨基-2-苯氧丁烯基)巴比妥酸类化合物。温室盆栽除草活性结果表明,在苗后处理、1 200 g/ha的剂量下,大部分目标化合物具有较好的除草活性。其中,目标化合物BTA-13在150 g/ha剂量下对杂草的总抑制率为293%,与商品化除草剂-氟胺草酯相当。除草谱和作物安全性研究发现,在苗后处理、150 g/ha的剂量下,目标化合物BTA-13具有较宽的除草谱并且对玉米和小麦相对安全,这说明该化合物具有开发成为除草剂的潜力。目前的研究表明,化合物BTA-13可以作为新型除草剂的先导化合物。

    2025年06期 v.38;No.162 976-987页 [查看摘要][在线阅读][下载 2125K]
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  • 蜂胶乙醇提取物对结肠癌HCT116细胞m6A甲基化的影响

    纪宏秀;刘正鑫;玄红专;王猛;

    为探究中国蜂胶乙醇提取物(EECP)通过N6-甲基腺嘌呤苷(m6A)修饰水平对结肠癌细胞(HCT116)的增殖抑制影响及其作用机制,研究通过不同浓度EECP(25、50、100μg/mL)处理HCT116细胞,利用CCK-8法检测细胞增殖活性,斑点杂交实验检测细胞总RNA的m6A修饰水平,实时荧光定量PCR(reverse transcription real-time quantitative PCR,RT-qPCR)和Western blot分别检测甲基转移酶样3(Methyltransferase-like 3,METTL3)、甲基转移酶样14(Methyltransferase-like 14,METTL14)、Wilms肿瘤1关联蛋白(Wilms Tumor 1-Associating Protein, WTAP)和脂肪量和肥胖相关蛋白(Fat Mass and Obesity-associated Protein, FTO)的mRNA和蛋白表达水平。结果表明,随着EECP处理浓度的升高,HCT116细胞中总RNA m6A修饰水平均明显降低(p<0.05),FTO、WTAP和METTL3表达水平降低,而METTL14的表达水平增加,差异有统计学意义(p<0.05)。综上所述,EECP可引起HCT116细胞中m6A及相关酶水平表达改变,提示EECP可能通过调控m6A甲基化发挥抗结肠癌作用。

    2025年06期 v.38;No.162 988-996页 [查看摘要][在线阅读][下载 2163K]
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  • 大豆耐储藏性相关位点的GWAS定位及候选基因的单倍型分析

    朱沂昕;李重阳;王俊;李敏敏;耿雅婷;高华伟;刘立科;

    大豆种子的耐储藏性是决定储藏种子发芽势和发芽率的重要因素,对农业生产和食品加工具有重要意义。通过测定879份大豆种质自然条件下储藏3.5年种子的发芽势和发芽率,利用全基因组关联研究(genome-wide association study, GWAS),检测到58个显著性SNP位点,其中1个SNP位点与发芽势显著相关,57个SNP位点与发芽率显著相关。这些显著相关的SNP位点或孤立或成簇分布在10条不同的染色体上,将位于第2、9和10号染色体成簇分布的SNP位点确认为发芽率相关的3个QTL。其定位区间与5个已知的QTL位点区间重叠并包含2个候选基因Glyma.02g170500和Glyma.09g182900。根据重测序SNP数据对这2个基因进行单倍型分析,结果表明Glyma.02g17050基因的11个标签SNP主要位于非翻译区,可以划分为4个block,其中3个block的不同单倍型间发芽势和发芽率差异显著;Glyma.09g182900具有38个标签SNP,形成一个大的block,共有840个单倍型,因每种单倍型所含的种质数量太少而未能进行单倍型分析。在候选基因Glyma.02g17050的不同block中同时具有高发芽势和高发芽率的优良单倍型拥有黄淮地区来源的种质多于其他地区的种质,地方种质多于栽培种质。本研究结果将为后续培育耐储藏性大豆品种和解析大豆耐储藏遗传机理提供理论基础和技术支持。

    2025年06期 v.38;No.162 997-1005页 [查看摘要][在线阅读][下载 2270K]
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  • 褐藻寡糖叶面喷施调控小麦幼苗生长及抗纹枯病的生理机制

    宫宇飞;席美惠;王启骏;郭欣宇;张文斐;刘家呈;赵燕;华学文;

    真菌病害严重威胁粮食安全,其防控已成为现代农业可持续发展面临的核心挑战。褐藻寡糖(AOS)作为一种新型植物免疫诱导剂,因其独特的生物活性而备受关注。为了探究褐藻寡糖对小麦抗病性和生长发育的影响,系统评估了0.05%、0.1%、0.2%、0.3%和0.5%五个浓度梯度的褐藻寡糖溶液诱导小麦抗纹枯病的效果及其促生长作用。结果表明,0.2%AOS处理表现出最优的诱导抗病效果,该处理能显著提升可溶性蛋白含量,并同步激活超氧化物歧化酶(SOD)、过氧化物酶(POD)、多酚氧化酶(PPO)、苯丙氨酸解氨酶(PAL)和过氧化氢酶(CAT)等关键防御酶的活性,证实其可通过系统诱导防御反应增强植物免疫。此外,0.2%AOS处理还表现出最佳的促生长效应,其通过调控丙二醛和脯氨酸的含量增强植物抗逆能力。研究结果为AOS作为植物生长调节剂和抗病诱导剂的实际应用提供了重要的理论依据。

    2025年06期 v.38;No.162 1006-1012页 [查看摘要][在线阅读][下载 1939K]
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